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@@ -222,11 +222,11 @@ $$
 随后我们需要将$\vec{d}$转化到`World`坐标系（简称为`W`系）中，已知两个坐标系有两个公共点，在`W`系中表示为原点$O$和发射点$\vec{r}=(x_0,y_0,z_0)$，在`P`系中则为$(0,0,\rho)$和原点$O^\prime$,则有：
 $$
 \begin{bmatrix}
-x\\ y\\ z
+x\\\ y\\\ z
 \end{bmatrix} = \lambda R \begin{bmatrix}
-u\\ v\\ w
+u\\\ v\\\ w
 \end{bmatrix} + \begin{bmatrix}
-x_0\\ y_0\\ z_0
+x_0\\\ y_0\\\ z_0
 \end{bmatrix}
 \cdots(1)
 $$
@@ -234,8 +234,8 @@ $$
 其中$\lambda$为尺度比例因子，设置为1；$R$被称为罗德里格矩阵，定义反对称矩阵：
 $$
 S = \begin{bmatrix}
-0,& -c,& -b \\
-c,& 0,& -a \\
+0,& -c,& -b \\\
+c,& 0,& -a \\\
 b,& a,& 0
 \end{bmatrix}
 $$
@@ -243,8 +243,8 @@ $$
 则$R$可表示为$R = (I+S)(I-S)^{-1}$，展开后则有：
 $$
 R = \frac{1}{1+a^2+b^2+c^2}\begin{bmatrix}
-    1 + a^2 - b^2 - c^2, -2c - 2ab, -2b + 2ac \\
-    2c - 2ab, 1 - a^2 + b^2 - c^2, -2a - 2bc \\
+    1 + a^2 - b^2 - c^2, -2c - 2ab, -2b + 2ac \\\
+    2c - 2ab, 1 - a^2 + b^2 - c^2, -2a - 2bc \\\
     2b + 2ac, 2a - 2bc, 1 - a^2 - b^2 + c^2
 \end{bmatrix}\cdots(2)
 $$
@@ -252,23 +252,23 @@ $$
 将两个公共点代入$(1)$，相减则可消去平移项，可得到：
 $$
 \begin{bmatrix}
-x_2-x_1\\ y_2-y_1\\ z_2-z_1
+x_2-x_1\\\ y_2-y_1\\\ z_2-z_1
 \end{bmatrix} = R \begin{bmatrix}
-u_2-u_1\\ v_2-v_1\\ w_2-w_1
+u_2-u_1\\\ v_2-v_1\\\ w_2-w_1
 \end{bmatrix}
 $$
 
 代入$(2)$则可得到（$u_{21}=u_2-u_1$）：
 $$
 \begin{bmatrix}
-0,& w_{21}+z_{21},& v_{21}+y_{21} \\
-w_{21}+z_{21},& 0,& -u_{21}-x_{21} \\
+0,& w_{21}+z_{21},& v_{21}+y_{21} \\\
+w_{21}+z_{21},& 0,& -u_{21}-x_{21} \\\
 -v_{21}-y_{21},& -u_{21}-x_{21},& 0
 \end{bmatrix}\begin{bmatrix}
-a\\ b\\ c
+a\\\ b\\\ c
 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix}
-u_{21} - x_{21} \\
-v_{21} - y_{21} \\
+u_{21} - x_{21} \\\
+v_{21} - y_{21} \\\
 w_{21} - z_{21}
 \end{bmatrix}
 $$
@@ -276,14 +276,14 @@ $$
 代入本题，则有：
 $$
 \begin{bmatrix}
-0,& -\rho+z_0,& y_0 \\
--\rho+z_0,& 0,& -x_0 \\
+0,& -\rho+z_0,& y_0 \\\
+-\rho+z_0,& 0,& -x_0 \\\
 -y_0,& -x_0,& 0
 \end{bmatrix}\begin{bmatrix}
-a\\ b\\ c
+a\\\ b\\\ c
 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix}
--x_0 \\
--y_0 \\
+-x_0 \\\
+-y_0 \\\
 -\rho-z_0
 \end{bmatrix}
 $$
@@ -291,7 +291,7 @@ $$
 令$a=1$，则可求得：
 $$
 \begin{cases}
-b = \frac{z_0+\rho-y_0}{x_0} \\
+b = \frac{z_0+\rho-y_0}{x_0} \\\
 c = \frac{z_0-\rho+y_0}{x_0}
 \end{cases}
 $$